Schriesheims Anfänge gehen auf eine fränkische Siedlung entlang des Kanzelbaches zurück, die erstmals im Jahr 764 in einer Schenkungsurkunde an das Kloster Ellwangen erwähnt wird. Über Jahrhunderte war dieses weit entfernte Kloster Ellwangen größter Grundbesitzer im Ort. Als Vögte dieses Klosters wurden um die Mitte des 13. Jahrhunderts die Herren von Strahlenberg mächtig. Sie gründeten um 1250 am Fuße des Ölberges eine Burg-Stadtanlage, die im Laufe des 14. Jahrhunderts mit dem Dorf im Tal zusammenwuchs. Die Burgruine der Herren von Strahlenberg überragt als Wahrzeichen das heutige Schriesheim.
1347 erwarben die Pfalzgrafen in Heidelberg Burg und Stadt Schriesheim. Aus jener Zeit stammt Schriesheims Stadtsiegel und heutiges Stadtwappen: auf schwarzem Feld ein rot gekrönter, rot bezungter, rot bewehrter goldener Löwe auf zwei gekreuzten, rot befiederten silbernen Pfeilen.
Kriegerische Auseinandersetzungen führten 1470 zum Verlust der Stadtrechte. Als Dorf wurde Schriesheim dem kurpfälzischen Oberamt Heidelberg eingegliedert. Neue Bedeutung gewann der Ort durch die Verlegung des Zentgerichts der Äpfelbacher Zent nach Schriesheim. Zur Zent Schriesheim gehörten alle Dörfer des Amts Heidelberg, die nördlich des Neckars zwischen Rhein und Odenwald lagen. Das Zentgericht tagte unter freiem Himmel vor dem Rathaus. Eine weitere Förderung erfuhr der Ort durch die Verleihung von Märkten. Der Mathaisemarkt von 1579 hat bis heute überdauert. Zweimal, 1632 im 30-jährigen Krieg und 1674 im so genannten Holländischen Krieg durch Marschall Turenne, wurde Schriesheim zum großen Teil zerstört. In der Zeit der Frühindustrialisierung entwickelten sich um 1820 aus dem alten Mühlengewerbe im Tal große Papierfabriken. Bergbau und Papierindustrie machten Schriesheim für einige Jahrzehnte zu einem wichtigen industriellen Zentrum. Der weithin sichtbare Steinbruch stammt aus einer zweiten Phase der Industrieansiedlung, die von dem Bahnanschluss Schriesheims durch den öffentlichen Nahverkehr im Jahr 1890 profitierte. Nach dem Ersten Weltkrieg ließen sich im Tal Betriebe der Nahrungsmittelindustrie nieder.
Von den Schrecken und Zerstörungen des Ersten und Zweiten Weltkrieges blieb Schriesheim weitgehend verschont. 1964 - im Rahmen der 1200-Jahrfeier - erhielt Schriesheim wieder das Recht, die Bezeichnung "Stadt" zu führen.
Altenbach ist 1401 erstmals urkundlich erwähnt. Die Besiedlung dürfte Ende des 12. oder im 13. Jahrhundert eingesetzt haben. Altenbach ist heute überwiegend Wohngemeinde.
Ursenbach taucht erstmals 1361 in schriftlicher Überlieferung auf. Vornehmlich sind dort bäuerliche Hauptbetriebe ansässig. Ursenbach ist wie Altenbach eine Gründung der Herren von Strahlenberg.