Ursenbach verdankt seine Entstehung dem hochmittelalterlichen Landesausbau der Herren von Hirschberg/Strahlenberg. Die Gemarkung stellt einen kleinen Rodungsbezirk aus dem einstigen Allmendwald der Bergstraßenorte dar. Erstmals urkundlich erwähnt wird der Ort als Orsenbach im Jahr 1361. Der Name ist vermutlich von Ur- oder Auerochse herzuleiten. Nach einem aus dem Jahr 1623 erhaltenen Siegel wurde das Ortswappen geschaffen. Mit dem Übergang an die Kurpfalz entstand eine enge Verknüpfung mit der Ortsherrschaft in Leutershausen. Ursprünglich dürfte der Ort aus vier bis sechs Bauernhöfen bestanden haben, aus deren Aufteilung spätere kleinere Anwesen entstanden. Die Siedlung entwickelte sich zeilenartig entlang des Ortswegs in Ost-Westrichtung.
Zum 01. Januar 1973 wurde die bis dahin selbständige Gemeinde Ursenbach im Zuge der Verwaltungsreform in Baden-Württemberg nach Schriesheim eingemeindet.
Weiterführende Literatur
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Die Stadt- und Landkreise Heidelberg und Mannheim, Amtliche Kreisbeschreibung, Band III: Die Stadt Mannheim und die Gemeinden des Landkreises Mannheim, herausgegeben von der Staatlichen Archivverwaltung Baden-Württemberg, Stuttgart, 1970, Seite 873 folgende
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Konstantin Groß: Die Eingemeindung Ursenbachs nach Schriesheim vor 25 Jahren. In: Schriesheimer Jahrbuch 1998, herausgegeben vom Stadtarchiv Schriesheim im Auftrag der Stadt Schriesheim, Seite 157 folgende
